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简介7 o( n" b7 L, ~+ r! R: ]) D
在机器人技术领域，灵巧操作一直是一项长期存在的挑战。尽管机器学习技术已经展现出了巨大的潜力，但目前的应用大多还停留在模拟阶段。这一现象在很大程度上是由于缺乏合适的硬件支持。为了解决这一问题，本文介绍了LEAP Hand——一款专为机器学习研究设计的低成本、高度灵巧的拟人手。
/ ?! O- ~: D' E; e相较于以往的设计，LEAP Hand采用了创新的运动学结构，确保了在各种手指姿势下都能实现卓越的灵活性。这款手的成本非常低廉，且可以利用现成的零件，在短短4小时内完成组装。LEAP Hand不仅成本效益高，还能在长时间内持续提供强大的扭矩输出。
6 K& w( f5 a3 T& e- r- k8 `" W我们在一系列实验中证明了LEAP Hand在现实世界中执行多种操作任务的能力，包括视觉远程操作、被动视频数据学习以及sim2real技术的应用。在所有这些实验中，LEAP Hand都明显超越了其最接近的竞争对手Allegro Hand，同时成本仅为其八分之一。
+ |0 ~5 k' e" v$ U3 y为了进一步推动机器学习研究的发展，我们在官方网站http://leaphand.com上公开了URDF模型、3D CAD文件、经过精心调优的仿真环境、开发平台，以及一系列优化的API。这些资源将为研究人员和开发者提供极大的便利，帮助他们更高效地开发和测试新的算法和应用。
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资料5 F( y7 \) W9 L5 K B9 B* x
Ø Assembly Guide（https://www.leaphand.com/assembly）
6 X2 [6 E' ~+ @. o# tØ Github - LEAP Hand API（https://www.leaphand.com/assembly）
7 u& d& J l( H& e: r6 w2 HØ Github - Sim2Real（GitHub - leap-hand/LEAP_Hand_Sim）( r- ?- n+ y/ O/ @7 Q0 I$ o) u& a
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LEAP Hand（XC330舵机）所需材料
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名称
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1 a4 i3 W0 l; r( d | FPX330-S101 4pcs Set
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LEAP Hand（XL330舵机）所需材料
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此套餐中不包括第三方组件和3D打印件。您需要根据LEAP Hand项目网站上列出的清单，自行购买并打印其他所需的部件。 该套餐产品为散件形式，LEAP Hand需要您根据项目网站上提供的详细组装指南进行组装。
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( u. L5 j$ R+ n运动学和灵活性0 n' e# \+ l4 E8 X
LEAP Hand在手指伸展和收缩状态下均能展现卓越的侧向灵巧性，这归功于其先进的全方位外展-内收驱动机制。; ]0 _1 _* E* a" R0 v# C
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成本3 S$ P& O3 u8 Z% e2 k
LEAP Hand的造价低廉，仅需三小时，利用普通手工工具即可轻松组装。. X0 Q {" T4 y
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/ x4 }2 Z% [4 [5 B使用Isaac Gym的仿真到现实转换流程
1 o& U! ^2 B. p/ }& T& N9 _' y开源项目，欢迎访问此处获取（leaphand.com/sim2real）3 a1 f! _! ^+ e$ H: w. k3 S
同时，敬请关注我们的后续研究：灵巧功能性抓握技术（https://dexfunc.github.io/）
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力量
: |4 w: h& L$ f"LEAP Hand" 是当今可用的最强大的机械手之一。/ A s( C% T1 t0 } L
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0 [2 F0 r! c& M鲁棒性- u9 g( @& B5 J; W
LEAP Hand 能够精确地完成重复动作而不发生过热。- f7 a# p9 B1 E L% k- d8 {6 [
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' r7 O G Y8 N( m7 C; ^类人的多功能性7 G g6 p4 q) D+ g: d
LEAP Hand 能够轻松地抓取各种不同的物体。
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' }6 d& X% \$ S( S$ M1 [基于未校准人类视频的遥控操作
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使用互联网视频的行为克隆2 p2 Q: p6 L8 h0 _
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0 B8 ^- ]( x% c+ e7 k- n5 B% y" j. k4 s {( e! s
% r3 D1 l6 x6 L4 ?) F5 p演示
" y) w/ o( Z/ ]在2023年的RSS大会上进行现场演示！
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3 w/ L. l: M/ E7 GBibTeX文献
0 s7 m7 _* f& \: [# k$ Q@article{shaw2023leaphand,+ k7 J6 S4 h1 Q) d8 h: _' B
title={LEAP Hand: Low-Cost, Efficient, and Anthropomorphic Hand for Robot Learning}, 3 T. ?: o) g8 i! I) F! |1 k
author={Shaw, Kenneth and Agarwal, Ananye and Pathak, Deepak},
# d z0 l- d x3 @: O: k; Ejournal={Robotics: Science and Systems (RSS)},
( b4 k9 T8 {2 [year={2023}}
: S1 Q6 c+ r+ F. d9 T% {4 e- w
6 |! r6 v+ e8 D1 b6 V智能佳机器人
' s1 n, S0 E, V7 Y400 099 1872
- k4 X' {* J2 w1 |* u" ~5 {9 swww.bjrobot.com |
提升卡
置顶卡(30天)
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
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